• DIMS : ct::rbd::RBDAcceleration< NJOINTS, SCALAR >
• ManipulabilityMethod : ct::rbd::JacobiSingularity< ROWS, COLS >
• MODE : ct::rbd::tpl::SingleDOFTrajectoryGenerator< SCALAR >
• NDOFS : ct::rbd::JointAcceleration< NJOINTS, SCALAR > , ct::rbd::JointState< NJOINTS, SCALAR >
• STORAGE_TYPE : ct::rbd::tpl::RigidBodyPose< SCALAR >
• VELOCITY_SMOOTHING : ct::rbd::EEContactModel< Kinematics >