JointStateTest.cpp File Reference

#include <ct/core/core.h>
#include "ct/rbd/state/JointState.h"
#include <gtest/gtest.h>

Functions
std::vector< double >	lowerLimitVector (nJoints, -1.0)
std::vector< double >	upperLimitVector (nJoints, 1.0)
Eigen::Matrix< double, nJoints, 1 >	lowerLimitEigen (lowerLimitVector.data())
Eigen::Matrix< double, nJoints, 1 >	upperLimitEigen (upperLimitVector.data())
	TEST (JointStateTest, jointLimitTest)
	TEST (JointStateTest, toUniqueTest)
int	main (int argc, char **argv)

Variables
const size_t	nJoints = 4
JointState< nJoints >	js
const double	tolerance = 1e-3

Function Documentation

lowerLimitVector()

std::vector<double> lowerLimitVector	(	nJoints	,
		-1.	0
	)

Referenced by TEST().

upperLimitVector()

std::vector<double> upperLimitVector	(	nJoints	,
		1.	0
	)

Referenced by TEST().

lowerLimitEigen()

Eigen::Matrix<double, nJoints, 1> lowerLimitEigen

(

lowerLimitVector.

data()

)

Referenced by TEST().

upperLimitEigen()

Eigen::Matrix<double, nJoints, 1> upperLimitEigen

(

upperLimitVector.

data()

)

Referenced by TEST().

TEST() [1/2]

TEST	(	JointStateTest	,
		jointLimitTest
	)

References ct::rbd::JointState< NJOINTS, SCALAR >::checkPositionLimits(), ct::rbd::JointState< NJOINTS, SCALAR >::checkVelocityLimits(), ct::rbd::JointState< NJOINTS, SCALAR >::getPosition(), ct::rbd::JointState< NJOINTS, SCALAR >::getVelocity(), lowerLimitEigen(), lowerLimitVector(), ct::rbd::JointState< NJOINTS, SCALAR >::setZero(), tolerance, upperLimitEigen(), and upperLimitVector().

TEST() [2/2]

TEST	(	JointStateTest	,
		toUniqueTest
	)

References ct::rbd::JointState< NJOINTS, SCALAR >::getPosition(), ct::rbd::JointState< NJOINTS, SCALAR >::isApprox(), js, lowerLimitEigen(), lowerLimitVector(), ct::rbd::JointState< NJOINTS, SCALAR >::setZero(), tolerance, ct::rbd::JointState< NJOINTS, SCALAR >::toUniquePosition(), and upperLimitEigen().

main()

int main	(	int	argc,
		char **	argv
	)

Variable Documentation

nJoints

const size_t nJoints = 4

js

JointState<nJoints> js

Referenced by TEST().

tolerance

const double tolerance = 1e-3

Referenced by ct::rbd::JointState< NJOINTS, Scalar >::checkPositionLimits(), TEST(), and ct::rbd::JointState< NJOINTS, Scalar >::toUniquePosition().